Открываете PDF в Foxit Reader'е, выбираете инструмент выделения текста "Select text"(или Alt+6):
Выделяете текст, на который должна указывать Ваша будущая закладка. Из контекстного меню выбираете "Add Bookmark":
По умолчанию имя закладки соответствует выбранному тексту, по желанию можете переименовать: