хм, тогда еще более простая подготовка, но нужна гимнастическая лестница.
1. становитесь в позу Планки (
http://www.yogaclass.ru/asanas/c39-chaturanga-dandasana.html), стоим пару недель просто в этой позе, что бы кисти хоть немного перестали уставать, когда на них идет вес. Делать каждый день в течение пары недель. как только сможете стоять так около минуты без дрожи в кистях, можно переходить к следующему упражнению.
2. ноги ставим на лестницу на одном уровне с плечами. получается просто ровная стойка на руках, тело горизонтально. в этой позе на кисти идет гораздо больше веса, так что осторожно, осторожно и еще раз осторожно, что бы не растянуть кисти, они очень плохо заживают, знаю по себе:) Никуда не торопимся, делаем это упражнение до того, как будете себя уверенно чувствовать опираясь на руки.
3. ставим ноги на уровне с остальным телом(предыдущее упражнение), затем кладем их выше, опираясь на ступеньки лестницы, аккуратно подходим руками в сторону лестницы так, что бы ноги оставаясь ровными образовали угол в 90 градусов со спиной. Ноги опираются на лестницу, спина прямая, под углом 90%, в этом положении вес тела кроме ног находится на руках, так что руки к этому времени должны быть уже подготовленными. снова выполняем это упражнение, пока не буде чувствовать себя хорошо в этой позе хотя бы секунд 30.
ну а дальше уже разворачиваемся лицом к лестнице, ставим руки рядом с лестницей и стараемся стать на руки, опираясь ногами на лестницу(лестница должна поддерживать когда будете заваливаться назад)
просто когда кисти и руки станут посильнее, думаю страх должен пройти. Страшно если допустим руки трясутся или вы чувствуете, что баланс на руках неустойчив. Это пройдет со временем. Главное - не торопитесь, делать все постепенно и безопасно, а для этого нужно чувствовать свое тело.