Структурный синтез параллельных механизмов
Год издания: 2012
Автор: Кун С., Госселин К.
Издательство: Физматлит
ISBN: 978-5-9221-1396-0
Язык: Русский
Формат: DjVu
Качество: Отсканированные страницы + слой распознанного текста
Количество страниц: 276
Описание: Монография посвящена структурному синтезу параллельных механизмов (ПМ), являющемуся одной из важнейших задач при разработке и проектировании разнообразных инновационных устройств, основанных на применении параллельных механизмов: параллельных манипуляторов, станков с параллельной кинематикой, подвижных симуляторов, тактильных устройств, микро- и наноманипуляторов. Структурный синтез параллельных механизмов состоит в отыскании всех структур ПМ, реализующих требуемое движение. В книге проведена классификация ПМ, приведены эффективный метод структурного синтеза ПМ и большое количество пригодных для практического применения параллельных механизмов. Подход к синтезу основан на концепции виртуальных цепей и применении элементарной нотации теории винтов. При использовании данного подхода семейства параллельных механизмов конструируются из набора композиционных единиц. Такой подход концептуально прост и удобен. Кроме того, для упрощения понимания архитектуры любого параллельного механизма в книге приведена обобщенная процедура анализа подвижности ПМ. Для чтения данной книги необходимы лишь начальные знания линейной алгебры и кинематики.
Книга предназначена исследователям, разработчикам, инженерам и аспирантам, интересующимся робототехникой, проектированием машин и механизмов и теорией винтов.
Оглавление
Предисловие редактора английского издания (13).
Предисловие (14).
I. ПОДХОД К СИНТЕЗУ
Глава 1. Введение (18).
Глава 2. Структурный анализ (31).
Глава 3. Структурный синтез одноконтурных кинематических цепей (55).
Глава 4. Классификация параллельных механизмов (67).
Глава 5. Подход к структурному синтезу параллельных механизмов, основанный на виртуальных цепях (75).
II. КОНКРЕТНЫЕ ПРИМЕРЫ
Глава 6. 3-подвижный РРР= параллельный механизм (98).
Глава 7. 3-подвижный S= параллельный механизм (117).
Глава 8. 3-подвижный PPR= параллельный механизм (133).
Глава 9. 4-подвижный PPPR= параллельный механизм (150).
Глава 10. 4-подвижный SP= параллельный механизм (168).
Глава 11. 5-подвижный US= параллельный механизм (181).
Глава 12. 5-подвижный PPPU= параллельный механизм (192).
Глава 13. 5-подвижный PPS= параллельный механизм (207).
Глава 14. Параллельные механизмы с параллельными виртуальными цепями (219).
Глава 15. Заключение (228).
Приложение А. Проектирование устройств, основанных на параллельных механизмах (231).
Приложение Б. Анализ подвижности параллельных механизмов. (239).
Приложение В. Метод, основанный на теории групп движений (251).
Список литературы (259).
Предметный указатель (269).
Доп. информация: Скан, OCR, обработка, формат Djv: Alexx
Опубликовано группой
